Эволюция хордовых шла в нескольких направлениях, начиная с появления первых хордовых животных около 600 млн лет назад. Они имели примитивную нервную трубку и хорду, которая служила осевым скелетом. Затем появились рыбы, предками которых были хордовые с внутренними жабрами и ртом, расположенным на нижней части тела.
Через некоторое время, около 400 млн лет назад, появились кистепёрые рыбы, которые стали предками земноводных. Эти первые земноводные, такие как ихтиостеги, сочетали признаки рыб и земноводных. Они имели хвостовой плавник и пятипалые конечности, а также дыхали лёгкими.
Позже, около 300 млн лет назад, появились первые пресмыкающиеся, которые в свою очередь дали начало динозаврам, птерозаврам и другим группам. Пресмыкающиеся стали доминировать на Земле в течение более 100 млн лет.
Эволюция продолжалась, и примерно 120 млн лет назад появились первые птицы, которые, вероятно, произошли от древних пресмыкающихся. В то же время появились млекопитающие, которые произошли от древних пресмыкающихся, таких как зверозубые ящеры.