Рычаг находится в равновесии тогда, когда силы, действующие на него, обратно пропорциональны плечам этих сил.
Это правило можно записать в виде формулы:
$\frac{F_1}{F_2}=\frac{l_2}{l_1}$
где $F_1$ и $F_2$ — силы, действующие на рычаг, $l_1$ и $l_2$ — плечи этих сил.
Правило равновесия рычага было установлено Архимедом около 287—212 гг. до н. э.