Равновесием тела называют такое состояние тела, при котором действующие на него силы обеспечивают его неподвижность в данной системе отсчёта. К таким силам относятся: сила упругости со стороны опоры (подвеса) и равнодействующая сил тяжести, действующих на различные части тела. Сила упругости приложена к телу в месте соприкосновения опоры и тела. Равнодействующая сил тяжести приложена к телу в точке, являющейся центром тяжести тела.
Если плоское тело в горизонтальном положении расположить на острие карандаша так, чтобы карандаш упирался в заранее определённый центр тяжести этого тела (точка С на рис. а и б), то тело будет сохранять равновесие и не упадёт. Это происходит потому, что моменты действующих на тело сил (силы упругости и равнодействующей сил тяжести) равны нулю.
Положение центра тяжести тела относительно границ самого тела всегда остаётся на одном и том же месте и не зависит от положения тела относительно Земли. Например, в положении, изображённом на рисунке в, центр тяжести тела находится в той же точке С, что и на рисунках а и б.