Со второй половины XV века за линией сторожевых укреплений на южной и юго−восточной окраинах Русского государства стали скапливаться беглые крестьяне и бывшие жители посадов, которые называли себя «вольными людьми» − казаками. Казаки селились в основном по берегам крупных рек − Дона, Днепра, Волги, Яика (ныне река Урал), Терека − и их притоков. Ведя непрерывную борьбу против соседних государств и полукочевых народов, казаки стали объединяться. Возникали общины донских, днепровских, волжских, яицких, терских казаков. По мере освоения новых земель появлялись новые общины. Важным источником существования казаков была также военная добыча. В то же время казаки охотно принимали и «жалованье» деньгами, хлебом и боеприпасами от Русского государства, заинтересованного в охране своих рубежей от набегов татарских ханов. Все казаки считались свободными и равноправными. В общинах существовало самоуправление. Наиболее важные дела обсуждались на общем сходе (собрании) казаков. Во главе общины стояли выборные атаманы и старшины.
Таким образом, в ходе формирования Русского единого государства власть великого князя московского стала значительно усиливаться. Великий князь опирался на служилых людей, раздавая им в качестве платы за службу земельные пожалования. С ростом числа поместий происходит ограничение крестьянской свободы, прикрепление крестьян к земле.